按照機器人重量來選取   [參考說明 Consumer Servo Trend]

重量級機器人 (< 5 Kg)

  KONDO全系列伺服機零件系列

產品名稱 : KRS-4014HV ICS Red Version 

產品型號 : #11900 (1個), #11917(6個)

售價 : NT33700 (1組6顆) / 可零買

1. 可拔取的動作電源線, 讓您收得安心

2. 可輸入9V ~ 12V高電壓, 實現高扭力特色

3. 260˚高動作角度, 使機器人動作更多變

4. PWM控制, 或是透過專用控制板, 作位置命令輸入

5. 扭力 : 40.8 kg/cm ; 0.19 sec/60 ; 尺寸 43 x 32 x 32.5cm

6, 重量 : 65g , 全金屬齒

7. KONDO全系列伺服機零件系列

產品名稱 : KRS-4024S HV ICS Red Version 

產品型號 : #11740 (1個), #11757 (6個)

售價 : NT 15000 (1組6顆) / 可零買

1. 可拔取的動作電源線, 讓您收得安心

2. 可輸入9V ~ 12V高電壓, 實現高扭力特色

3. 260˚高動作角度, 使機器人動作更多變

4. PWM控制, 或透過專用控制板, 作位置命令輸入

5. 扭力 : 10.5 kg/cm ; 0.17 sec/60。; 尺寸 43 x 32 x 32.5cm

6, 重量 : 48.5g

KONDO全系列伺服機零件系列

KRS-4000系列與板金連接的使用圖例

產品名稱 : Dynamixel RX-64

產品型號 : #17533

售價 : email報價

　

　

　

　

說明 :

採用工業控制用的穩定通訊方法, RS485, 可以負責處理快速且大量的Host及雙向資料傳輸。當接線延長時, 通訊時間與訊號品質都不會受到影響, 且向上提升許多。此外, 電源供應的連接線已經分成兩個不同地方, 當許多機構彼此相連接時, 接線變得容易許多。請注意, 這裡並不適用RC servo所採用PWM訊號方式。

RX-64概要介紹 :

1. Compliance Drive (馬達順應性控制)

一般位置控制可利用順應性控制法(對於兩個迴轉方向不一樣, 也可以設定)

2. Feedback (回授訊號)

可回授角度, 內部溫度, 速度, 負荷

3. 警示系統

具有內部溫度, 扭力, 輸入電壓等感測, 及超過指定運動範圍時的動作處理

4. 通訊

採用RS485, 高速穩定(1Mbps)的通訊

5. 馬達本體

Coreless DC motor, 具有高扭力64Kg-cm (@18V)及高加速度特性(0.162sec/60°)

6. 分散式控制

Host 處理器可以簡單的控制多個馬達, 藉由位置,速度, 扭力等指令。

7. Memory Mapped Parameter

靠著內部的Memory Map提供所有的馬達參數, 只要利用Read/Write指令, 便可以讀出記憶體位置及資料。

8. LED狀態顯示

具有LED顯示內部狀態, 過負載, 溫度, 電壓, 通訊異常等等

最大保持扭力 53(@15V)~64(@18V)kgf•cm
減速比 1/200
速度 0.198(15V)~0.162(18V)sec/60°
解像度 0.3°
最大動作角度 300°(有位置控制時) ; 360°連續旋轉(不需位置控制)
電源電圧範囲 DC12~21V
最大電流 1200mA
動作温度範囲 -5~+85℃
重量 116g (不含 servo horn轉盤)
Command Signal 數位訊號
Protocal Half duplex Asynchronous Serial Communication
Link 方式 RS485 Multi Drop Bus
ID数 254 ID (0~253)
通信速度 9600~115.2k, 200k, 250k, 400k, 500k, 1Mbps (最大±3%の誤差を含む)
Feedback Position, Speed, Load, Temperature, Input Voltage
材質 Full Metal Gear, Engineering Plastic Body
motor maxon RE-MAX
付属品 鋁合金製horn×2種
free horn ×1式
連接線 ×1
螺絲 ×1式

(尺寸圖, 點一下放大)

(servo horn 的示意圖)

■ 您也可以參考同樣, TTL serial control的 AX-12 motor.

　

應用例介紹

　

 人型機器人專用伺服機 Servo Motor

產品名稱 : KRS-2350ICS

產品型號 : #10567 (1個), #10576 (10個)

售       價 : NT44300 (10個) / 可零買

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產品名稱 : KRS-2350 HV ICS Red Version

產品編號 : #10972 (1個入), #10989 (10個入)              

售       價 : NT53100 (一組10個)  / 可零買

KRS-2350 HV ICS Red Version 特色介紹 :

1. 與原版(KRS-2350 ICS Red Version)尺寸完全一樣

2. 採用強化的受力軸設計

3. 電流消耗更低, 發熱效果也減低

4. 新版重量 57g (原版 58g)

5. 電源電壓 9 ~ 12V, "HV"就是High Voltage

6. 扭力torque : 29.5 kg-cm (9V Ni-Cd電池時)  ; 速度speed 0.13sec/60°

7. 尺寸 : 41 x 38 x 20mm

KONDO全系列伺服機零件系列

功能 :

1. 世界最先, 變速控制

可作圓滑的伺服控制, 180度以內的範圍任意動作時, 可以保持平順的軸心運轉。3段速度, 以及4段保持力(strength)脫力, 弱, 中, 強可以自由組合。負載與扭力(torque)可在特徵曲線內任意變化, 具有超強防止輸出打滑的特性。

　

2. 世界最先, 位置回饋

可取得作位置的資料, 可作為指定動作路徑程式。

　

3. 世界最先, Power Reduction (省電)

當一段時間沒有送出動作脈衝時, 可切斷馬達的驅動power, 使成為free狀態。

　

4. 世界最先, 伺服逆回轉(Servo Reverse)

依據專用 servo 控制規劃, 可以指定所希望的迴轉方向。

　

特色 :

最適合用在二足步行的機器人, 超強的扭力 (20 kg-cm), 控制兩足步行的協力動作。可以安定平穩的行進。

內部齒輪全金屬製作. 數位式伺服機 (Digital servo)

選配的高功率齒輪組, 和標準的強力齒輪

最大動作角度 180°

兩足步行所需的最廣角度180°

可設定伺服的動作特性

可連接 PC , 透過另售的 ICS PC interface 可連接PC, 圖形式的操作畫面, 可隨意設定
　

產品名稱 : Dynamixel AX-12

產品型號 : #95589

售價 : email報價

　
AX-12 屬於 TTL serial control
　
max
typ
min
Operating Voltage
10.0V
9.6V
7.0V
Holding Torque
16.5kg.cm
------
12.0kg.cm
No-load Speed
0.196sec/60°
------
0.269sec/60°
　
也可以 360° Rotation Mode - 1024 selectable speeds (i.e. 10bit resolution)
　
Reduction Ratio 1/254
Operating Angle 300°
Current (max) 900mA
Operating Temp. -5°C ~ 85°C
Size (see details) 50 x 32 x 38 mm
Weight 55g
　
Command Signal Digital Packet
Protocol Half Duplex Async Serial (8bit, 1stop, No parity)
Link TTL (Tx & Rx multiplexed on single core)
Number of modules 254 - valid addresses 0 to 253
Comms Speed 7343bps ~ 1Mbps
Position Feedback Yes
Temperature Feedback Yes
Load Voltage Feedback Yes
Input Voltage Feedback Yes
Compliance Driving Settings Yes
Material Engineering Plastic Gears and Body
Motor Cored Motor

AX-12 操作手冊

產品名稱 : KRS-786ICS

產品編號 : #10613 (1個入), #10620 (12個入)  

售       價 : NT2990 (1個) , NT22200 (12個入)

  1. 運動角度 0 ~ 180度

  2. 數位控制伺服機 (digital servo) , 定位與響應佳

  3. 背蓋設計有軸支撐用支點 (如圖)

  4. 扭力 : 8.7 Kg-cm(電壓 6.0V)  ; 速度 : 0.17sec/60°

  5. 重量 : 45g

  6. 尺寸 : 41 x 35 x 21mm

中段齒輪組採用金屬齒

產品名稱 : KRS-788 HV

產品編號 : #10903 (1個入), #10910 (6個入)  

售       價 : NT3200 (1個) , NT11250 (6個入)

  1. 是KRS-786ICS的HV (high voltage)版

  2. 運動角度 0 ~ 180度, 數位控制伺服機 (digital servo)

  3. 特色是, 中段齒輪組採用金屬齒, 可增加使用壽命

  4. 扭力 : 10.0Kg-cm(電壓 10.8V)  ; 速度 : 0.14sec/60°

  5. 重量 : 47.5g

  6. 尺寸 : 41 x 35 x 21mm

　

產品名稱 : KRS-949ICS-Red Version

產品型號 : #10170

售       價 : NT4300         

  1. 精密運動特性, 及高速度定位

  2. 運動角度 0 ~ 120度

  3. 小型輕量, 適合用在機器人頭部或手

  4. 扭力 : 2.9Kg-cm(電壓 6V)  ; 速度 : 0.09sec/60°電壓 6V)

  5. 重量 : 27g

  6. 尺寸 : 30.7 x 36 x 15mm

 

(我們幫您製作各種直交或垂直軸馬達組合)                                                                                

MICRO-2BBMG

使用範例 1 : 小型救難車

　

普特機研製作

使用範例  2 :  直交軸關節設計

人型機器人必要部分 (Micro 2BBMG系列)

組裝成品 : NT1700
(補充 : 2BBMG 代表 出力轉盤處有加軸承(Ball Bearing), 內部減速齒均為金屬製品(Metal Gear), 可以增加強度與減低阻力

型號 

 價格 (NT$)

尺寸 (長 x 寬 x 高)

公厘 / 英吋

重量

4.8V

6V
STD 2BB MG

 速度
 (秒/60°)

扭力

 速度
 (秒/60°)

扭力

公克

盎司

 公斤-公分 盎司-英吋 公斤-公分 盎司-英吋

S03T

 340 450

39.5x20.0x39.6

1.56x0.79x1.56

 46.0 1.62 0.33 7.20 100 0.27 8.00 111

S03T 2BBMG

 580

40.6x20.0x42.8

1.60x0.79x1.70

 73 2.57 0.33 7.40 103 0.27 8.60 119
        

型號 

 價格 (NT$)

尺寸 (長 x 寬 x 高)

公厘 / 英吋

重量

4.8V

6V
STD 2BB

 速度
 (秒/60°)

扭力

 速度
 (秒/60°)

扭力

公克

盎司

 公斤-公分 盎司-英吋 公斤-公分 盎司-英吋

MICRO MG

 　 580

28x14x29.8

1.1x0.55x1.17

28

 0.98 0.17 5.40 75 0.14 6.40 89

產品名稱 : GWS Continuous Servo (360˚ 連續旋轉伺服機)

售       價 : NT315

  1. 運動角度 0 ~ 360度

  2. 扭力 : 2.8Kg-cm(電壓 6.0V) 

  3. 重量 : 42g

  4. 尺寸 : 39.5x 20.0 x 35.6mm

產品名稱 : Parallax Continuous Servo (360˚ 連續旋轉伺服機)

售       價 : NT550

  1. 運動角度 0 ~ 360度

  2. 扭力 : 3.4Kg-cm(電壓 6.0V) 

  3. 重量 : 45g

  4. 尺寸 : 40.5x 20 x 38mm

  5. 側邊有一個可微調中立點(stop point)的可變電阻

PS : 此型號與GWS continuous servo 機體尺寸與性能是一樣的。
　

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